A Ordem foi criada em 1960 (Decreto-Lei nº 43.001, de 2 de Junho), para comemorar o 500º Centenário da morte do «Navegador» e, destinava-se a galardoar serviços de assinalado mérito ligados a actividades ou estudos histórico-marítimos ou ao conhecimento e divulgação da expansão de Portugal no Mundo. Na Reforma de 1962 foi-lhe dada maior amplitude, que se manteve na reforma de 1986
A Ordem do Infante D. Henrique visa distinguir os que houveram prestado:
a) Serviços relevantes a Portugal, no País e no estrangeiro;
b) Serviços na expansão da cultura portuguesa, sua história e seus valores.
